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1.1 主从式双CPU架构

  合肥葡京线路检测3522智能机器人有限公司历经三年的研发，五次打样优化，多次实车测试及项目应用，现正式对市场销售ARM/AGV智能控制器。智能通用控制器采用ARM+STM32双物理CPU架构，ARM CPU负责提供算力，STM32作为协处理器，负责信号采集与控制。ARM CPU采用RK3399六核64位( A72x2+A53x4 )处理器，主频1.8GHz，标配4GB DDR3内存和16GB闪存；信号采集与控制协处理器CPU采用STM32F429，具有 256KB SRAM、1024KB FLASH。双物理CPU之间采用SPI通信。

1.2 控制器外围接口

智能通用控制器集成常用智能控制系统开发所需的接口资源和通讯方式，包括HDMI、USB2.0、千兆以太网、CAN、RS485、TTL串口、AD转换及I/O。其中，HDMI、USB2.0和千兆网口均采用标准接口，CAN通信、RS485通信、TTL串口通信、AD转换和I/O通过两个集成连接器引出标准线束。控制器采用DC24V电源，其内部电路具有防反接的功能，可避免由于误操作损坏控制器，24V电源在控制器内部被降压到12V、5V和3.3V供各电路模块。控制器在正常工作时的功耗不超过40W，并配有24V直流散热风扇，保证了控制器正常工作时的散热。

控制器I/O支持输入0~24V的电信号，I/O输出可达24V/50mA的电信号，可直接驱动继电器及其他负载。AD转换支持0~24V范围的电压范围，可用于连接高度测量、距离测量等传感器。

1.3  智能控制器应用范围

智能通用控制器主CPU-RK3399可流畅运行Android 8.1, Ubuntu 18.04, Armbian, Buildroot等主流嵌入式操作系统，软件资源和生态非常丰富，尤其是Android8.1具有NN SDK神经网络加速软件包, Qt5.10集成了VPU硬件编解码, GPU图形加速，可使用QML快速开发流畅的动态式界面,适合中小型企业和初创公司做高端人脸识别，机器视觉, VR虚拟现实,自动驾驶,深度计算,智能控制及自动化等等方面的智能产品快速原型及产品开发。

为便于客户可靠地应用各类信号及通讯，葡京线路检测3522智能特别定制的专用车规级信号采集线束，应用中可以直接采用接线端子接入各类控制系统信号。

  针对部分客户不熟悉各类通信协议的应用,葡京线路检测3522智能提供智能通用控制器的所有通信协议的测试应用DEMO，DEMO采用Qt5.10平台开发，Ubuntu18（Linux），C++语言编写，DEMO程序有详细的注释，DEMO下载：

ControllerSiganlTestDemo--2022.09.09.zip

  各位合作伙伴可以直接到公司淘宝店购买智能专用控制器，淘宝店网址：https://m.tb.cn/h.U14LJ60?tk=5HT32Dm727S CZ0001。

1.4 附加服务及系统

合肥葡京线路检测3522智能推出的智能通用器由公司自主研发，客户可以选配由葡京线路检测3522智能自主研发的分布式机器人控制系统，系统支持二维码视觉导航、激光反射板导航、激光SLAM导航、激光与视觉复合导航等多种导航方式；运动底盘控制支持差速驱动、单舵机驱动、双舵机驱动全向等各类底盘结构。

机器人控制系统，适配国内外主流导航传感器及雷达。内置系统集参数配置、地图维护、导航定位、路径规划、运动控制、任务测试、手自动切换、状态监视功能于一体。

(1) 参数配置：完成系统导航定位模块、执行器模块、底盘模块、调度接口模块、主被动安全模块、能源模块、地图模块等参数设置。

(2) 地图维护：机器人运行场所地图的创建、修改、维护。

(3) 导航定位：通过机器人自带导航传感器（雷达）对自身全局位姿进行实时定位。

(4) 路径规划：根据调度系统下发的任务，自主规划全局路径到达目标站点执行任务。

(5) 运动控制：根据规划的路径控制机器人跟踪目标路径，到达目标站点时控制执行机构执行取放货等任务。

(6) 任务测试：通过车载批量自动生成测试任务，完成部署前进行各项功能测试验证。

(7) 状态监视：实时监测机器人运行时各子系统状态。

(8) 控制模式：通过手自动按钮实现机器人控制模式切换，提高人机交互体验和系统部署便利性。

(9) 安全模式：机器人均具有多重安全系统，障碍物检测+机械防撞+急停按钮+LED安全照明警示灯+语音报警系统。

(10) 绕行及避让模式：机器人在运动过程中，自主判断路径中的障碍物和干扰，可进行局部绕行和二次规划路径。

1.5 支持非标定制

合肥葡京线路检测3522智能机器人自主研发的控制器接受客户单一硬件订单，客户选择自行开发应用系统，公司也可根据客户的需求开发相应的专用板级支持程序包，专用控制器可以帮客户快速开发定制各类机器人、AMR、AGV及协作机器人与集成控制等应用系统提供硬件及系统级支持。