一、  系统介绍

1.1系统简介

 AMR（Autonomous Mobile Robot），全称为自主移动机器人，是集环境感知，动态决策规划，行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。AMR具备环境感知和自主决策和控制能力，可根据现场情况动态规划路径、自主避障，是目前技术先进的移动机器人。

1.2系统功能

 葡京线路检测3522智能机器人自主研发的机器人控制系统V2.1是用于自主研发的AMR控制系统应用软件，采用分布式架构进行整体设计。分布式子系统主要包括导航系统、感知系统、底盘系统、执行系统、决策系统、信号I/O系统等，各子系统有机结合实现AMR自主完成各种运载任务，实现真正意义上的无人智能化“搬运-仓储”现代工厂。同时，为方便客户方便快捷部署移动机器人控制系统，设计了机器人部署平台工具。工具包括了系统模型配置、系统状态监控、系统任务测试及记录、地图路径绘制、导航地图构建、传感器参数标定等一系列插件工具，同时提供了良好的人机交互界面便于快速理解和操作，整体提高项目现场机器人控制系统部署效率。

二、  主界面及模型配置

2.1主界面显示

HMI主界面提供主要的状态信息显示，包括AMR运动状态，系统运行任务状态，各个子系统的存活fps显示，系统故障诊断显示，速度仪表显示速度。

AMR车载系统程序运行时首先进入系统登录界面，在用户名和密码对应的编辑框中填入正确的登录信息后即可进入AMR控制系统主界面；默认账号和密码为：admin888888。

2.2 AMR运动状态显示

 AMR/AMR车载系统主页面提供AMR实时运动状态显示，包括设备当前坐标，车体速度和角度实时监控，设备到达站点时的坐标与对应站点坐标的纵向和横向偏差以及方位偏差，同时显示当前的手自动状态，急停状态和防撞雷达切换模式。

2.3   AMR系统任务状态显示

 显示当前正在执行的任务状态，包括：当前正在执行任务id、任务类型、任务执行统计、目标站点、任务阶段、执行状态、底盘执行阶段、执行器执行阶段。

2.4   AMR系统模块FPS监控

AMR车载系统采用分布式开发搭建，因此需要对各个模块进行活性和执行频率进行监控，可观察每个子系统是否处于工作状态。

2.5   AMR系统模块故障诊断

监控系统的故障信息，可通过该监测车载系统或设备系统故障，便于排查故障问题。

2.6   速度仪表

显示当前AMR运行速度的仪表盘，单位m/s,最小值为0m/s，最大值为5m/s.

2.7   模型配置

点击主界面模型编辑按钮，可将主页面切换为模型编辑页面，配置页面由左向右依次显示为模型构建编辑栏，模型编辑树，模型画板，模型属性编辑；编辑栏可新建加载模型文件；模型编辑树使用勾选方式在画板上添加相应的模型图形；模型画板显示已勾选的相应模型，并在画板上拖动相应位置形成具体的AMR模型；属性编辑栏可通过点击模型或模型树勾选选项显示对应得基础模型属性或特有的模型属性。

2.7.1模型创建

    1） 模型名输入：在模型树上方可修改当前模型文件名，加载文件后显示当前加载的模型文件名，右方箭头可展开或闭合模型树所有项；

    2） 构建新模型需要将原先显示的模型清空，点击模型工具栏清空按钮，可清空当前加载模型

    3） 构建完成后点击模型保存，模型文件将自动保存到默认目录下"/file/HMI/RobotModel",点击另存为可自由选择模型保存目录；

    4） 软件启动后将默认加载最后一次加载的模型文件，点击模型加载切换当前加载的模型配置文件。

1.  模型构建

    模型构建方式采用勾选的方式搭建AMR模型，勾选相应的模型项，对应得图形将在画板上显示，如勾选底盘ChassisModel1界面显示如图，取消勾选则会删除显示的模型图形和相关配置信息：

1）底盘模型

     （1）底盘ChassisModel1：默认提供两个模型ChassisModel1和ChassisModel2,模型以方形表示；勾选即可显示。

  （2）轮子WheelModel：默认提供三个，可通过右键菜单怎加和删除；

     a) 右键菜单：AddSubItem 点击增加一个子模型；RemoveSubItem 点击删除一个子模型，若模型为勾选状态则无法删除

     b) 轮子模型如图：

2）执行机构模型

（1）货叉Fork：默认提供两个叉齿模型，通过叉齿和其他部件组合成货叉执行器；拖动绿色箭头可旋转货叉；

（2）   门架ForkDoorFrame:搭载执行机构的基础门架模型,如图，拖动绿色箭头可旋转；

（3）   转轴ForkRotateAxis:用于货叉旋转的模型，如图，拖动绿色箭头可旋转；

（4）   支架ForkBracket:悬挂叉齿的支架，支架需要搭载到门架或转轴上，如图，拖动绿色箭头可旋转；

（5）   托盘Tray：用于kiva车型的举重托盘模型，如图，拖动绿色箭头可旋转；

3）安全模型

          （1）安全雷达：AMR检测障碍物的雷达模型，可配置模型显示扫描范围和扫描方向。 

   （2）安全光电：模型同安全雷达，范围需要设置为0

   （3）防撞条：安装在车体边缘的碰撞传感器，可配置一个或多个，拖动绿色箭头可旋转。

   （4）灯光，语音：用于提示车辆状态的设备模型。

4）导航模型

勾选导航模型选项生成导航图形，导航模块统一抽象成一种模型类型，拖动绿色箭头可旋转，如图：

导航模块支持类型如下：

    （1）SLAM激光

    （2）磁导航（RFID）

    （3）QRCode 二维码

    （4）反射板

    （5）RTK（差分GPS导航）

    （6）磁导航

5）感知模型

勾选感知模型选项可生成感知模型，感知模块使用同一种抽象模型表示，如图，拖动绿色箭头可旋转。

2.属性配置

  （1）基础属性

       每个模型都具有基础配置属性，点击画板上模型图形，右侧属性页面将会显示基础属性配置如图。

    1) id :显示当前模型id，每个模型都配有唯一的模型id；

    2) 坐标x,y,z:模型相对于车体坐标系的位置坐标方位；

    3) 旋转坐标：模型旋转的坐标点，一般与模型的x,y坐标相同；

    4) 尺寸：length、width、height 表示模型的长宽高；angle：配置模型旋转角度。

（2）底盘配置

   点击底盘标签Chassis，属性配置页面显示底盘类型配置，配置类型为：

   （1）SingleSteerDriverWheel单舵机底盘

   （2）DoubleSteerDriverWheel双舵机底盘

   （3）DifferentialWheel差速驱动底盘

轮子配置：点击配置的轮子模型图形，属性页面显示轮子的特殊属性配置，如图：

            WheelType：分为驱动轮和从动轮；

        WheelIndel:选择安装位置，前后左右，前左前右，后左后右。

（3）执行器

1)  主属性：点击Actuator标签，属性页面显示执行器主要属性配置；如图：

a.  ActuatorType :执行器类型

StackerFork—堆高车，

ThreeWayFork—三向叉

FrontFork—前移

BalancePinch—抱夹平衡重

LiftUpPallet--顶升托盘

MechanicalArm--机械臂

b.  SeparateWithChassis：该项勾选则使执行器和底盘分离，在取放货时底盘不可到达工作站点，只允许货叉到达工作站点。

c.  Enable Arrived：使能各个动作是否使用到达限位如货物到位，上升到位下降到位等。

2)  货叉属性:点击Fork标签显示货叉配置属性；如图：

可配置货叉执行的限位，如上升限位，下降限位，左旋转右旋转限位，张开闭合限位，左移右移限位等

3)  叉齿属性：点击货叉图形，基础属性下方显示对应叉齿属性；

 设置安装方位左或者右，和基准点，如下图。

（4）安全

1)安全雷达属性：点击SafetyRadar标签，属性页面显示安全雷达属性配置，可配置车体在不同安全区域速度，分为绿色区域，黄色区域和红色区域；如图：

2) 安全雷达图形属性配置，可配置雷达安装位置，扫描范围，和扫描最大距离与最小距离，仅用于显示；

3)  安全激光图形配置同安全雷达，范围配置为0；最小距离配置为0；

4)  防撞条，语音，灯光均无特殊配置。

（5）导航

1）SLAM:点击SLAM标签属性页面显示SLAM配置，可配置连接网络ip和端口号，实际的物理安装偏差，SLAM导航类型，并按回车确认；

2）Magnetic(RFID，磁导航)（配置参数在地盘配置参数页面配置）

3）QRCode（二维码导航）

属性配置同SLAM导航；

4）Reflector（激光发射板导航）

属性配置同SLAM导航；

5）RTK：配置如图，使用RTK导航需要配置经纬度相关参数；

（6）感知

1 Camera（相机配置） ：点击具体的Camera标签如Camera1；属性页面显示相机配置参数页面；如图：连接类型：配置连接方式为USB或NetWork，如果选中Network需要配置连接ip和端口号；感知类型：配置货物感知还是货位感知；感知参数：识别感知需要配置的矩阵参数；