葡京线路检测3522智能机器人自主研发的机器人控制系统V2.1是用于自主研发的AMR控制系统应用软件，采用分布式架构进行整体设计。分布式子系统主要包括导航系统、感知系统、底盘系统、执行系统、决策系统、信号I/O系统等，各子系统有机结合实现AMR自主完成各种运载任务，实现真正意义上的无人智能化“搬运-仓储”现代工厂。同时，为方便客户方便快捷部署移动机器人控制系统，设计了机器人部署平台工具。工具包括了系统模型配置、系统状态监控、系统任务测试及记录、地图路径绘制、导航地图构建、传感器参数标定等一系列插件工具，同时提供了良好的人机交互界面便于快速理解和操作，整体提高项目现场机器人控制系统部署效率。葡京线路检测3522智能车载控制系统地图构建采用自由配置的形式，可快捷生成AMR导航地图，地图采用坐标系形式，横向为x轴，纵向为y轴，提供属性显示，地图编辑，执行状态显示等功能，地图页面如图所示：

1 创建地图和保存地图

1.1 创建地图

1）点击地图页面新建地图按钮，弹出地图配置页面，输入地图名称，和地图长和宽点击确认即可。

     2）创建完成后点击空白区域，右侧属性页面显示地图名称和配置信息，地图页面显示空白网格区域，此时一个空白地图创建完成。

3）地图文件默认存储路径为软件安装目录下./file/HMI/MapSystem/MapMaintain目录。

1.2添加站点

1）添加路径点击编辑按钮，显示编辑栏，点击添加站点打开站点添加功能。

2）双击地图空白页面，添加默认站点，站点默认为路径站点，并且按照添加顺序对站点进行自动编号显示在站点上，选中站点并长按移动鼠标可实现站点拖动，可将站点拖至地图任意位置；

         3）点击添加的站点可以对站点进行配置，单击选中站点，界面右侧显示站点属性，编辑按钮触发状态可对站点进行编辑，站点属性如图： 

       （a）配置站点类型，选项有：PathStation(路径站点)，WorkStation(工作站点)，ChargeStation(充电站点)；

       （b）配置站点坐标，可根据导航仪坐标实时配置,单位mm；

       （c）站点方向，配置站点方向（暂不使用,后期扩展为AMR到达站点停止方向）；

       （d）站点大小，调整站点大小可改变显示的大小,单位mm；

       （e）站点占用，被勾选配置地图站点不可到达，AMR无法移动到该站点；

       （f）备注：用于填写站点备注信息

       （g）层高配置：工作站点特有配置功能，可配置工作站点上取放货执行器需要到达的层数和高度。

1.3添加路径

（1）点击编辑栏编辑路径按钮打开路径编辑；

（2）选中路径起始站点，鼠标左键点击并长按第一个站点拖动鼠标可以拖出一条路径线，，将鼠标移动到目标站点上松开鼠标左键，这时便生成两站点直线路径，路径分为直线和曲线路径；

（3）选中连接的路径可以对路径属性进行配置,单击选中路线，属性页面显示路径属性；

（4）直线路径属性修改,属性页面如图，

       （a）路径类型选择Straight，代表这条路径线AMR以直线运动方式行驶；

       （b）该属性显示路径关联的相关站点和移动方式是双向还是单向，单双向根据方向使能进行切换；

       （c）方向使能，该作用为确定AMR是否能够从起始站点到达目标站点，若不勾选则该条路径上AMR无法从该条路径的起始点到达目标点；

       （d） Robot移动：切换该方向上的移动方式，可配置前进或倒退

       （e）起始方向和终点方向：直线路径无需配置，程序将自动生成AMR路径方向；

（5）曲线属性配置如图（其他相关属性与直线属性相同

   (a) 选中路径，将路径类型选择Curve,路径将会变成默认曲线；

   (b) 显示曲线相关参数，曲率和两个控制点，该属性属于自动生成，无需修改；

   (c) 曲线需要配置路径的起始方向和终点方向，通过起始方向和终点方向确定AMR的曲线路径，如图，1->2 的运动方向起始方向为180终点方向为270，2->1的起始方向为90终点方向为0。

2 地图保存和另存为

2.1 地图保存

地图构建完成后，点击编辑栏的地图保存按钮，弹出地图文件名确认框，点击OK按钮确认地图名后弹出保存地图成功提示框则地图保存成功，如图

2.2 另存为

    点击编辑栏另存为按钮，弹出同保存相同的地图文件名确认窗口点击OK弹出路径选择页面，如图：

路径选择如图：

     选择后点击Open按钮后提示保存成功，同地图保存提示框。

 2.3 控件删除和地图清空

（1）控件删除：选中地图中的站点或路径，点击控件删除按钮或键盘上的Delete键即可删除选中的站点或路径。

（2）地图清空:点击清空地图按钮即可清空当前显示的地图内容，再次使用需要重新加载地图。

2.4 地图加载

    点击地图界面编辑旁的地图加载按钮，弹出地图选择文件夹页面，选择相应的地图文件，地图文件以.json为后缀的文件存储，选择后地图将自动显示在当前的地图窗口上。当程序关闭重启后，地图模块会自动加载程序关闭前状态下显示的地图文件。

文件选择如图：

2.5 辅助功能使用

 点击辅助功能显示辅助工具栏，辅助工具栏提供站点隐藏，路径隐藏，地图复位，地图跟随功能。

（1）站点隐藏：点击隐藏站点按钮，地图上的所有站点将会被隐藏，只显示路径，再点击一次会恢复影藏站点，如图：

（2） 隐藏路径：点击辅助工具栏隐藏路径按钮会将地图上所有路径隐藏只显示站点，再次点击取消隐藏，如图：

（3）地图复位：地图支持拖动功能，通过鼠标左键长按地图空白处并拖动，即可拖动地图，按住ctrl键和鼠标滚轮可实现地图缩放，点击地图工具栏地图复位按钮可将地图恢复到原始比例并且AMR处于地图正中心位置。

（4）地图跟随：打开辅助工具栏地图跟随按钮，可以使AMR始终处于地图正中心位置。

3 地图任务测试

    车载将任务测试融合到地图模块，通过操作地图进行任务下发和任务测试及目标位置导航。

3.1地图任务菜单

    使用鼠标右键点击地图空白区域将弹出地图右键菜单；

1）任务测试：点击任务测试，弹出任务测试窗口，选中已添加任务添加到任务链中下发执行，点击任务选择后再点击增加任务，选中任务则被添加到总任务信息中，点击任务下发即可执行选中的任务，一次可增加多条任务同时下发，系统将按顺序依次执行如图。

2）任务操作：

  a)  任务暂停：任务运行过程中可暂停任务

  b)  任务继续：任务被暂停时可取消暂停继续执行任务

  c)  强制完成：强制中止当前正在执行的任务

3.2站点任务菜单

    使用鼠标左键选中对应站点，然后右击站点将弹出站点右键菜单；

1）创建任务

点击创建任务可弹出任务创建页面，站点信息将自动填充到任务生成栏，配置任务类型后点击生成任务，任务将会生成到任务测试选择列表中。

2）站点导航

    点击站点导航，系统自动规划路径，AMR将根据规划的路径移动到目标站点位置。