葡京线路检测3522智能机器人自主研发的机器人控制系统V2.1是用于自主研发的AMR控制系统应用软件，采用分布式架构进行整体设计。分布式子系统主要包括导航系统、感知系统、底盘系统、执行系统、决策系统、信号I/O系统等，各子系统有机结合实现AMR自主完成各种运载任务。本次主要介绍系统的参数配置模块，主要涉及到运动底盘参数配置、执行器参数配置、信号采集与处理参数配置、能源管理参数配置及调度接口参数配置等。车载系统提供参数配置页面。针对不同车型或设备进行参数配置，可通过左侧菜单标签选择相应的配置页面进行参数配置。

1 底盘配置

    底盘系统参数配置包含了底盘公共运动参数配置、底盘专用控制参数配置、底盘结构参数以及底盘信息。依据项目实际应用的车型以及项目现场的实际工作要求，需要对AMR软件进行相应的运动控制参数配置，其配置页面如下图所示。

1.1底盘系统公共控制参数设置

    （1）最大安全横摆：防止车体旋转过快影响行车安全性。

    （2）末端横摆：AMR在旋转末端减速时的匀速横摆，保障AMR在旋转末端稳定停止转动。

    （3）最大安全横摆加速度：AMR在旋转过程中的旋转加速度，较大时AMR能快速旋转至目标横摆从未快速到达目标旋转位置。

    （4）安全向心加速度：AMR在进行曲线运动时防止车速和横摆均过大以使得车体发生侧向滑移，保障安全行车。

    （5）安全车体加速度：即AMR加速度的最大值，过大车体会发生冲击，过小则加速太慢影响效率。

    （6）安全控制车体前进速度：即AMR前进速度最大值。

    （7）安全控制车体倒退速度：即AMR倒退速度最大值。

    （8）安全控制车体末端速度：即AMR在目标站点校准位置的速度。

    （9）安全控制车体转弯速度：即AMR转弯速度最大值。

    （10）末端安全停止速度：即AMR到达停止站点时的末端运行速度。

    （11）橙色区域行驶速度：安全雷达在橙色区域检测到障碍物的底盘行驶速度，防止车体运动过快碰撞到障碍物。

    （12）黄色区域行驶速度：安全雷达在黄色区域检测到障碍物的底盘行驶速度，防止车体运动过快碰撞到障碍物，若AMR在红色区域检测到障碍物需立刻停止以免发生碰撞。

    （13）减速度相对加速度系数：AMR停车时的减速度和起步加速时的加速度比例关系，实现加速迅速、减速平缓的目标。

    （14）纵向控制末端距离：AMR在运行至目标站点过程中末端低速运动进行纵向位置调整的保持距离，确保AMR准备到达目标站点而不超出目标站点位置。

    （15）旋转末端横摆角：AMR在旋转至目标方向过程中末端低速旋转进行方向位置调整的保持方向角度，确保AMR准备到达目标方向而不超出目标方向。

    （16）末端纵向超程距离：代表AMR末端运行行驶进行位姿调整时的纵向超调距离，超过目标位置超程时未检测到站点到达标志，AMR报故障。

    （17）偏离路径阈值：代表AMR行驶时偏离目标路径的阈值，超过此阈值代表AMR脱离目标路径报故障。

    （18）起始位姿方向调整阈值：代表AMR原地起步时方向调整偏差的阈值，小于此阈值时AMR才开始进行路径跟踪，否则一直处于方向调整状态。

    （19）采样时间：即数据中心与硬件交互过程中的数据交互频率。

   （20）遇到障碍最大等待时间：指AMR遇到障碍物停下来等待发出障碍警告的时间。

   （21）末端反向调整最远距离：代表AMR远离目标站点进行二次末端位姿调整时的最大远离目标站点距离。

   （22）到达目标站点（位姿调整）最大距离：到达目标站点进行位姿调整的最大偏移。

   （23）站点定位最大偏离站点距离：代表到达了目标站点范围内的最大距离，小于此距离将AMR定位到当目标站点。

   （24）到达站点减速距离阈值：到达目标站点减速阶段的判定距离阈值。

   （25）安全距离减速系数：为1时为标准的上述减速距离，小于1时相当于增加减速距离减小了减速度。

   （26）站点到达纵向阈值：判断到达站点后读取下一站点任务的纵向距离阈值。

   （27）站点到达侧向阈值：判断到达站点后读取下一站点任务的侧向距离阈值。

   （28）站点到达方向阈值：判断到达站点后读取下一站点任务的方向距离阈值。

   （29）任务站点纵向偏差阈值：即车体在纵向上与任务执行站点的前后允许偏移量。

   （30）任务站点侧向偏差阈值：即车体在侧向上与任务执行站点的左右允许偏移量。

   （31）任务站点方向偏差阈值：即车体的几何中心线与任务执行站点的方向偏差允许偏移量。

   （32）预备目标点到目标站点距离：指AMR与目标终点之间的连线上，重新找一个预备目标点做目标，AMR先到达预备目标点后，在方向上更平缓地到达目标终点，预备目标点与目标终点的距离就是预备目标点距离。

   （33）直线预瞄点距离：表示AMR在运动过程中，需要一个参考点判断是否在路径上，以导航仪为圆心，预瞄点距离为半径与路径相交的点即为预瞄点。

   （34）转弯预瞄点距离：即AMR即将转弯时，需要增大预瞄点距离，以保证预瞄点的精确性。在AMR行走运动参数里，一般不建议修改。

    除公共控制参数外，不同类型底盘的控制参数也不尽相同。如上图为具体的差速转向底盘类型的控制参数配置。参数配置实际运行时会显示已保存在配置文件中的值，根据AMR的实际机械尺寸在相应的配置项中填入设置信息，然后点击确认按钮即可完成车身结构参数配置，配置参数会写入到fileHMIChassisSystemChassisGeneralMoveControlPara.ini和fileHMIChassisSystemMoveControlParameterSingleSteerWheelMoveControlParameter配置文件中保存，将配置的信息赋值给相应的程序变量参数，用于AMR的运动控制。

    不同类型的AMR的车身结构参数差异较大，故需要对AMR的车身具体结构参数进行配置。如下图所示为差速转向驱动一体的车身结构参数配置界面和相应的配置参数文件。AMR有两个非驱动轮和一个驱动轮，驱动轮在前方，两个从动轮在后方，导航仪的正方向也就是驱动轮的方向。其中后轮轮距即两个非驱动轮间的距离；前后轴距为前轮和后轮连线中心的垂直距离；车身长度 、车身宽度 、货叉长度、货叉间距和AMR结构类型即字面意思；前轮偏移，后轮偏移，货叉中心偏移均是用来弥补硬件的误差，类似与补偿校零；驱动轮直径即前轮直径；行走电机减速比即舵机减速箱减速比；转向电机减速比指的是转角分辨率。

    参数配置实际运行时会显示已保存在配置文件中的值，根据AMR的实际机械尺寸在相应的配置项中填入设置信息，然后点击确认按钮即可完成车身结构参数配置，配置参数会写入到fileHMIChassisSystemSingleSteerDriverWheel StructParameterSingleSteerWheelStructParameter.ini配置文件中保存，将配置的信息赋值给相应的程序变量参数，用于AMR的运动控制。

2 执行器配置

    执行器系统参数配置包括了执行机构公共运动参数配置、执行机构专用控制参数配置、执行机构系统信息以及执行器系统信号模拟。

执行器公共运动控制参数包含各类执行机构（如堆高货叉、前移货叉、三向货叉、背负顶升托盘等）的公共运动控制参数。图中的参数界面主要包含以下内容：

    （1）上升加速度：代表执行机构上升的速度变化，越大代表上升越快。

    （2）下降加速度：代表执行机构下降的速度变化，越大代表下降越快。

    （3）下降速度：代表执行机构的下降过程中的中间过程均匀运动速度。

    （4）上升速度：代表执行机构的上升过程中的中间过程均匀运动速度。

    （5）末端速度：代表执行机构在即将到达目标位置时的末端运行速度，防止执行机构在末端到达时发生严重冲击影响运动平稳性。

    （6）高度控制最大值：代表执行机构的最大运行高度，确保执行机构不超过最高机械位置保障安全。

    （7）高度控制最小值：代表执行机构的最低运行高度，确保执行机构运动不低于最低机械限位。

    （8）高度控制末端距离：代表执行机构在末端位置运动的持续位移，过大则末端运行时间长，过短则末端减速度较大产生冲击。

    （9）底盘行驶执行器高度最大值：代表底盘在运行时执行器的最大允许高度，过高整车质心偏高影响AMR整体允许平稳性，当低于此高度时底盘和执行机构同时运动以实现联动。

    （10）底盘行驶执行器高度最小值：代表底盘在运行时执行器的最小允许高度，保障底盘运行时执行器不影响安全导航仪的障碍扫描。

取放货高度偏移：代表取放货时执行器相对货物层高的高度偏移，保障抬货和放货到货架时执行器不与货架发生碰撞保障安全。

    （11）任务准备偏离站点最大值：代表执行机构在到达站点前进行执行取放货高度等位置移动时，开始进行此动作的最远位置，实现了底盘和执行器的联动。

    （12）任务准备偏离站点最小值：代表执行机构在到达站点前进行执行取放货高度等位置移动时，开始进行此动作的最近位置，当小于此值时若执行机构位置还未准备好则底盘移动须停止以等待执行机构运动至任务准备相应的位置，保障执行机构在准备的位置进行相应的任务。

    （13）行走高度：代表底盘开始运动时执行器的稳定高度，既要保障不影响安全导航仪的障碍扫描也要保障质心不过高影响行驶稳定性。

    （14）垂直容差：代表执行器到达目标位置时的误差判断标准，保障执行器准备到达目标高度位置。

    执行器运动控制参数配置实际运行时会显示已保存在配置文件中的值，根据AMR的具体情况在对应的配置项进行相应的配置，点击保存配置即可完成参数配置，分别将其保存到fileHMIActuatorSystem文件夹中的ActuatorGeneralControlParameter.ini配置文件中。

    执行机构专用控制参数配置包含各类不同的执行器参数配置，如堆高叉车执行器、三向叉车执行器、托盘顶升机构执行器等具体的执行器运动控制参数配置。此处内容后续详细展开。

3 信号配置

 配置信号采集IO模块的输入输出对应引脚功能，具体功能配置可参考葡京线路检测3522智能标准接线协议；协议中描述了具体IO对应得IO设备接线输入输出；通过该页面进行配置完成后信号采集模块读取该配置生成的配置文件对底层IO进行配置解析。如下图：

4 能源配置

配置AMR自动充电参数如下图，主要配置以下内容：

    （1）充电最长时间：最大充电时间，到达充电时间将自动断开充电；

    （2）最低电量预警：低电量报警值；

    （3）最高充电电量：到达阈值自动断开充电；

    （4）站点到达检测：是否配置充电站点光电yes or on；

    （5）充电机是否通信：是否与充电机进行网络通信 yes or on;

    （6）充电异常检测：异常报警时间；

    （7）充电机ip:连接充电机的ip地址；

    （8）充电机端口：连接充电机的端口号；

    （9）充电电流：充电时指定充电机输出电流。

5 调度网络

    车载实际运行时会显示已保存在配置文件中的值，在编辑框中输入需要设置的IP地址和端口号，点击确认按钮即可在对应的DispatchSystem文件夹中的IpandPort.ini文件中对Server的ip地址和端口号port进行修改，当AMR需要连接上位机服务器时只需要读取IpandPort.ini配置文件中的Server的ip地址和端口号port即可连接上服务器。