葡京线路检测3522智能机器人自主研发的机器人控制系统V2.1是用于自主研发的AMR控制系统应用软件，采用分布式架构进行整体设计。分布式子系统主要包括导航系统、感知系统、底盘系统、执行系统、决策系统、信号I/O系统等，各子系统有机结合实现AMR自主完成各种运载任务。本次主要介绍系统的主要菜单项功能。

1 控制模式

   点击控制模型显示手动控制菜单，点击手动控制将系统切换为软件手动状态，并弹出手动控制页面。

1.1 手动控制

  点击手动控制显示手动控制页面，此时可以通过按钮或键盘操作AMR移动，如图：

    （1）长按上三角或下三角可以使车辆以配置的车辆前进速度前进或倒退；

    （2）点击左箭头或右箭头可将车轮旋转配置的车辆转弯角度；

    （3）点击中间方块可将车轮回正；

    （4）长按上升或下降可控制货叉上升或下降；

    （5）点击充电打开充电继电器，断开关闭继电器；

    （6）虚拟定位和左旋转右旋转（暂无使用说明）。

2 系统操作

2.1系统重启

  点击系统重启菜单，输入验证码即可重启车载系统；点击换一张刷新验证码。

2.2 系统信息

  点击产品信息菜单将弹出产品信息显示页面，显示公司的详细产品信息，并且该信息科通过系统配置页面自定义公司产品内容。

2.3 子系统监控

   界面将底层各个模块的数据进行订阅监听，可通过数据变化观察系统的运行状态和执行参数；页面如下图：

   勾选右侧订阅选项，车载将订阅每个子系统发布的监听数据，选中左侧子系统可显示对应得状态数据，提供数据勾选显示，可自由选择需要显示的对应数据。

3 任务查询

  保存和记录车载或调度下发的任务，记录其开始时间和结束时间以及任务完成状态；如下图所示，点击查询选择日期可查询对应日期的任务记录。

4 历史故障查询

  记录当天发生的故障类型和时刻；点击查询并选择日期可查看对应日期的故障记录；点击清空故障，清除所有记录的历史故障；如下图：

5.系统资源利用

  该页面监控车载程序在系统中占用的资源比例，并同时监控总资源使用，如cpu占用和内存占用情况，对每个子系统程序都监控其cpu占用情况，和内存消耗。